Nazwa miejscowości Cieksyn pochodzi od miana osobowego Cieksza, uformowanego od słów „cieknąć” lub „ciec”. Parafia Cieksyn powstała prawdopodobnie w pierwszej połowie XIV w., choć kościół parafialny pod wezw. św. Doroty wzmiankowany jest dopiero w 1423 r i to właśnie ta gotycka świątynia stanowi największą atrakcję turystyczną miejscowości. Prawdopodobnie fundatorem parafii był rycerz Falenta, wzmiankowany w dokumencie z 28 listopada 1459 r.
W przekazach źródłowych zachowały się wzmianki o rozgrywających się na obszarze Cieksyna wydarzeniach historycznych. Wspomnieć można chociażby o olbrzymich zniszczeniach, jakie przyniosła II wojna północna z lat 1655—1660, (w kościele wmurowane są kamienne kule armatnie pochodzące jeszcze z okresu potopu szwedzkiego). W trakcie Powstania Styczniowego 26 sierpnia 1863 r. proboszcz cieksyński ks. Kacper Strusiński, został wzięty jako zakładnik przez przechodzący przez Cieksyn oddział wojsk rosyjskich, gdyż uznano, że dźwięk dzwonów kościelnych (de facto wzywający wiernych na poranną Mszę Św.), miał ostrzec oddziały powstańcze przed zbliżającym się nieprzyjacielem. Działania zbrojne rozgrywały się na omawianym obszarze podczas dwóch wojen światowych. Krwawe zmagania nad Wkrą pod Borkowem toczone były również w 1920 r., w ramach Bitwy Warszawskiej.
Sam kościół w swojej postaci obecnej to murowana świątynia wzniesiona około 1569 r. przez warsztat Jana Baptysty, Wenecjanina. Jest to kościół gotycko-renesansowy, jednonawowy z prostokątnym prezbiterium zamkniętym od wschodu apsydą. Od północy zakrystia i wieża, pod którą kaplica. Kościół należy do tzw. „grupy pułtuskiej” charakteryzującej się kolebkowym, ornamentowanym sklepieniem nawy i prezbiterium.
W Cieksynie nad Wkrą działają liczne wypożyczalnie kajaków zachęcające turystów do aktywnego spędzenia czasu nad wodą.
